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第一章 单元测试
1、 被誉为现代工业机器人之父的是（ ）。
A:加藤一郎
B:德沃尔
C:维纳
D:阿西莫夫
答案: 德沃尔
2、 被誉为仿人机器人之父的是（ ）。
A:加藤一郎
B:德沃尔
C:维纳
D:阿西莫夫
答案: 加藤一郎
3、 机器人robot一词最早出现于下面哪部作品（ ）。
A:《未来夏娃》
B:《罗萨姆的机器人万能公司》
C:《控制论》
D:《信息论》
答案: 《罗萨姆的机器人万能公司》
4、 当一个机器人的关节只具有张开或者加紧的动作时，可认为该关节具有0.5个自由度。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
5、 人体具有五大组成部分，分别是五官、心脏、脑、骨骼、四肢，与之对应，机器人也应该具有五大组成部分，按顺序依次是（ ）。
A:驱动器、控制系统、检测装置、机械本体、执行机构
B:检测装置、驱动器、控制系统、机械本体、执行机构
C:控制系统、检测装置、机械本体、驱动器、执行机构
D:机械本体、驱动器、控制系统、检测装置、执行机构
答案: 检测装置、驱动器、控制系统、机械本体、执行机构
第二章 单元测试
1、 一矢量
绕
旋转
度，然后绕
旋转
度，求按上述顺序旋转后得到的旋转矩阵为（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
2、 一矢量
绕
旋转30度，然后绕
旋转45度，求按上述顺序旋转后得到的旋转矩阵（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
3、 坐标系｛B｝最初与坐标系｛A｝重合，将坐标系｛B｝绕
旋转
度，接着再将上一步旋转得到的坐标系绕
旋转
度，求从
到
矢量变换的旋转矩阵为（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
4、 坐标系｛B｝最初与坐标系｛A｝重合，将坐标系｛B｝绕
旋转30度，接着再将上一步旋转得到的坐标系绕
旋转45度，求从
到
矢量变换的旋转矩阵（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
5、 两个有限旋转矩阵可以交换的条件是（ ）。
A:当这两个旋转是绕着同一个坐标轴转动时
B:当这两个旋转的旋转角度小于等于90°时
C:当这两个旋转所绕的坐标轴是互相正交时
D:任何条件下都不可交换
答案: 当这两个旋转是绕着同一个坐标轴转动时
6、 已知一速度矢量为
，又已知
，下列计算
不正确的是（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
7、 关于旋转矩阵和齐次矩阵，下列不正确的是（ ）。
A:旋转矩阵的行列式可能不等于1
B:旋转矩阵的逆矩阵等于该矩阵的转置
C:齐次矩阵的行列式可能不等于1
D:齐次矩阵的逆矩阵等于该矩阵的转置
答案: 旋转矩阵的行列式可能不等于1
8、 关于齐次矩阵
，下列表述不正确的是（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
9、 已知坐标系{B}相对于坐标系{A}的齐次变换阵。已知
，求
，下列说法正确的是（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
10、
圆柱坐标系的三个坐标参数定义见下图，坐标
给定xy面内的有向线段，r表示沿着这个方向的径向长度，z给定了在xy平面上的高度，由圆柱坐标系，r和z来计算笛卡尔坐标系中的一个点
结果正确的是（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
第三章 单元测试
1、 任意刚体的坐标变换都可以按照方程
的形式用四个参数
来描述。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
2、 下列关于机器人空间的说法错误的是（ ）。
A:器人的笛卡尔空间，有时也称为任务空间和操作空间
B:机器人所有关节矢量组成的空间称为关节空间
C:驱动机器人关节运动的驱动器矢量所组成的空间称为驱动器空间
D:机器人每个运动关节都是直接由某个驱动器来直接驱动的
答案: 机器人每个运动关节都是直接由某个驱动器来直接驱动的
3、 如果我们能够得到机器人关节位置传感器的值，机器人末端连杆在笛卡尔坐标系里的位置和姿态可以通过
来计算。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
4、 由于机器人的结构是确定的，连杆长度、连杆扭角等参数都是已知的，所以机器人连杆变换矩阵
的参数是线性时不变的。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
5、
如下图(a)所示两连杆机器人，下图(b)给出了连杆坐标系的布局。当
时，坐标系{0}和坐标系{1}重合。第二个连杆长度为
。
已知连杆的坐标变换矩阵为
，则
相乘的结果为
。
A:对
B:错
答案: 对
6、
参考题5中所描述的机器人，求其末端相对于坐标系{0}的矢量表达式为（ ）
A:
B:
C:
D:
答案:
7、
如图所示为三自由度机械臂，其中关节轴1余另外两轴不平行，轴1与轴2夹角为90°，则该机械臂的
为
A:
B:
C:
D:
答案:
8、
如图所示为三自由度机械臂，其中关节轴1余另外两轴不平行，轴1与轴2夹角为90°，则该机械臂的
为（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
9、
如图所示为三自由度机械臂，其中关节轴1余另外两轴不平行，轴1与轴2夹角为90°，则该机械臂的 
为（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
10、
如图所示为三自由度机械臂，其中关节轴1余另外两轴不平行，轴1与轴2夹角为90°，则该机械臂的 
为（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
第四章 单元测试
1、 如图所示为三自由度机械臂，其中关节轴1余另外两轴不平行，轴1与轴2夹角为90°，已知该机械臂的末端的位置姿态，则
。求该机械臂的末端连杆变换矩阵
为（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
2、 求出该机械臂的运动学逆解，
为（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
3、 求出该机械臂的运动学逆解，
为（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
4、 求出该机械臂的运动学逆解，
为（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
5、 已知一个三连杆平面旋转关节机械臂手部的期望位姿，有两个可能的逆解。如果再加入一个旋转关节（在此情况下该机械臂仍然为平面机械臂），此四连杆平面机械臂将会有多少个解？（ ）。
A:2
B:3
C:4
D:无穷多
答案: 无穷多
6、 三自由度的机器人一定有封闭形式的解析解。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
7、 一般情况下，封闭形式的解析解优于迭代求出的数值解。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
8、 PIEPER条件证明了三轴相交的机器人一定存在解析解，但没有给出解析解的具体求取方法。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
9、 机器人的逆解存在多解的情况下，需要选择最短行程解作为最终的解。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
10、 几何解法计算量小，所以几何解法优于代数解法。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
第五章 单元测试
1、 力域中的奇异位形与位置域中的奇异位形相同。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
2、 如果一个3自由度机械臂，它的雅可比矩阵是一个3×3的单位阵，则该机械臂具有如下结构（ ）。
A:该机械臂具有3个转动关节，且3个转动轴正交
B:该机械臂具有3个移动关节，且3个移动关节正交
C:该机械臂具有3个满足PIEPER条件的关节轴
D:不可能存在这样的机械臂
答案: 该机械臂具有3个移动关节，且3个移动关节正交
3、 在奇异位形，雅可比矩阵的逆不存在。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
4、 当机械臂接近奇异位形时，关节速度会趋向于无穷大。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
5、 当机械臂接近奇异位形时，关节力矩会趋向于无穷大。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
6、 一个RP机械臂，连杆2的原点位置为
，则该机械臂有两个关节变量，分别是（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
7、 一个RP机械臂，连杆2的原点位置为，则该机械臂的雅克比矩阵是（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
8、 一个RP机械臂，连杆2的原点位置为，则该机械臂的奇异位形是（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
9、 第9题所示机械臂，如果有奇异位形，则该奇异位形在什么位置？（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
10、
如下图所示两连杆机械臂，存在奇异位形吗（ ）。
A:
存在
B:不存在
C:
不一定，是否存在奇异位形与两个连杆的长度相关。
答案:
存在
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