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1.1客观测验
关于“控制”说法错误的是
下列不属于自动化装置的是
控制的精髓是
下列属于自动控制系统的是
指南车不属于自动控制系统
1.2客观测验
关于开环控制说法错误的是
关于闭环控制说法正确的是
下列关于反馈控制系统，说法正确的是
负反馈调节器的控制作用能够减小偏差，正反馈则恰恰相反
控制器设计需要确保负反馈作用
1.3客观测试
关于开环、闭环控制说法错误的是
下列属于随动控制系统的是
按照系统的输入信号形式，系统可分为
下列说法错误的是
集中参数系统由常微分方程描述，分布参数系统由偏微分方程描述
随动系统又称为跟踪系统。在随动系统中，扰动的影响是次要的，系统分析、设计的重点是研究被控量跟随输入量的快速性和准确性
恒值控制系统设计的重点是研究各种扰动对被控对象的影响以及抗扰动的措施。
程序控制系统和随动系统的输入量都是时间的函数，不同之处在于前者是未知的函数，后者则是已知的函数。
第一章填空题
使工作机械、或生产过程（ ）的某一个物理量（ ）按预定的规律（ ）运行，称为____；在无人直接参与的情况下，利用控制装置，使工作机械、或生产过程（ ）的某一个物理量（ ）按预定的规律（ ）运行，称为____。
第一空
____是控制的精髓，瓦特将其应用于蒸汽机的____中。
第一空
输出对控制作用没有影响的控制方式称为____，其结构简单，缺点是____； 输出对控制作用有影响的控制方式称为____，结构相对复杂，优点是________。
第一空
负反馈调节器的控制作用能够____偏差，正反馈调节器的作用下偏差会____。
第一空
自动控制系统由____和控制装置组成；人为增加的控制装置主要包括____、____、____。
第一空
按系统输入信号的特征，控制系统可分为____控制系统、____控制系统和____控制系统。
第一空
机器人绘制图样，属于____控制系统，火炮根据敌机位置调整攻击角度属于____控制系统；热水器控制水温为42度属于____控制系统。
第一空
按照信号形式，控制系统可分为____控制系统和____控制系统；按照系统元件特性是否满足线性叠加定理，控制系统可分为____控制系统和____控制系统；按照系统的结构参数是否随着时间变化，控制系统可分为____控制系统和____控制系统；按照系统的结构参数是否已知，控制系统可分为____控制系统和____控制系统；按照系统参数的空间分布，控制系统可分为____控制系统和____控制系统；
第一空
经典控制理论，系统性能分析主要包括____、____、____三方面内容。
第一空
系统被控量是输出信号，对于被控对象而言输入信号有____、____，对于闭环控制系统而言输入信号有____、____。
第一空
前馈控制结构简单，对____扰动有补偿作用，补偿及时，但无法保证控制____。
第一空
反馈控制结构相对复杂，对____扰动有补偿作用，补偿存在滞后，反馈____确保控制精度
第一空
下列说法错误的是
下列说法错误的是
不同物理含义的系统，输入、输出变量随时间的演化特性可以相同，因此，可脱离系统的物理含义，抽象出系统的运动特性加以研究。
我的
数学模型是描述系统输入、输出关系的数学表达式，分为动态模型和静态模型。
我的
静态数学模型描述的系统输出如何在输入作用下随时间变化。
我的
关于机理建模正确的说法有
建立数学模型时， 应该放到微分方程等号右边的量有
下列说法错误的是
建立数学模型越精确越好
我的
关于线性系统的响应说法正确的是
关于传递函数，正确的说法是
一个实际的即物理上可实现的线性系统，其传递函数必然是严格真有理分式，但社会等广义系统不受此限制
微分方程阶数从传递函数中看不出来
系统的传递函数是输出与输入的拉氏变换像函数的比值。
2.5客观测验已完成 成绩
首一多项式形式的传递函数对应的增益称为
关于传递函数极点，正确的说法是
关于传递函数零点，正确的说法是
系统的输入所包含的模态决定着输出的受迫运动，所以一定会体现在系统的输出中。
传递函数的极点在复平面上用“o”表示，零点用“X”表示
2.6客观测试
以下说法正确的是
、带有常数项的典型环节都是用尾一多项式表示
关于基本环节说法正确的是
系统含有原点处的零极点则基本环节表达式中会对应出现微分与积分环节
比例环节的输出无失真成比例复现输入，一般将响应快速的元件如电子放大器、电位器、电阻、齿轮等看做比例环节。
含有一个储能元件的系统用惯性环节表示，输出不能立即复现输入，快速性与时间常数大小有关，阶跃响应有可能震荡
含有两个储能元件的系统用震荡环节表示，输出不能立即复现输入，阶跃响应一定震荡
2.7客观测试
以下关于结构图的说法错误的是
关于结构图的化简，说法错误的是
机理建模时得到的部件方程在lple变换后就得到元件对应的传递函数从而得到该元件的结构图，然后按元件之间的信号的因果关系可得到整个系统的结构图
结构图化简过程相当于于机理建模方法中的消去中间变量过程。
当系统既有控制输入又有扰动输入时，结构图化简应该把扰动去掉，得到输入到输出的传递函数。
2.8客观测验
以下关于信号流图的说法错误的是
下列说法正确的是
回路就是首尾相连的通路
回路之间、通路与回路之间，不接触指的是没有公共节点。
方框图改画成信号流图方框用支路和增益代替，带箭头的线段用节点代替，相邻的比较点和引出点只需要用一个节点表示
第二章填空题待批阅
控制系统的基本要求是___、___、___，主要是针对系统___（ ）态提出的。
我的
数学模型是舍弃各种事物的具体特点而抽象出它们的共同本质——____，而对系统加以研究的工具手段。
我的
所谓系统的运动是指系统状态随____的推移而变化。
我的
建立控制系统的数学模型的方法有___法和___方法。
我的
线性连续控制系统的时间域数学模型为___，线性离散系统动态时间域数学模型为___
我的
系统微分方程的解分为齐次通解和非齐次特解两部分，对应系统的___运动和___运动；其中___运动取决于系统自身结构特性，___运动取决于外界输入。系统对输入信号的复现能力取决于___运动的收敛性。
我的
在系统的建模过程中，___和___之间存在矛盾，所以需要应根据系统的实际结构参数及要求的计算精度，略去一些次要因素，使模型既能反映系统的动态本质，又能简化分析计算的工作。
我的
已知系统的特征方程为(λ-1)( λ-2j)( λ-2j) ，则系统固有的运动模态为___、___、___。
我的
根据系统固有运动的存在与否将系统的运动分为___和___两部分，对应于控制系统性能的评价也分为___指标和___指标两类。
我的
系统的传递函数是在___条件下，___与___的比值。
我的
首一多项式形式的传递函数可以分解因式写成___，对应的增益称为___。尾一多项式形式的传递函数可以分解因式写成___乘积的形式，对应的增益称为___，表示系统在阶跃输入下___的比值。
我的
系统开环传递函数为 ??.JPG，开环根轨迹增益K*与系统开环增益K之间关系为 。
我的
系统的极点的作用是将输入中没有，而对象本身 在输出中生成出来，系统的零点影响到各运动摸态在系统的输出中所占的 ，还可以 输入量中的某些运动摸态。
我的
一个实际的即物理上可实现的线性系统，其传递函数必然是___分式。传递函数中的分子多项式和分母多项式的系数均为实数，所以零点和极点可以是___数，也可以是___数。
我的
将开环传递函数写成尾一多项式，将分子和分母多项式分解成因式，这些基本因式称为___。稳定系统中，根据零点位置分布，又可以分为两大类，一类为___环节，另一类为___环节。
我的
最小相位系统基本环节主要有___、___、___、____、__ 、___、___和延迟环节。
我的
所谓响应，是指在___的作用下，系统的___的变化函数。典型响应是指___条件下，在某种典型的输入量的作用下对象的响应。系统的脉冲响应的Lple变换像函数即为系统的 。
我的
已知某系统的单位阶跃响应为 ，该系统的闭环传递函数为___，
我的
控制系统的各个环节之间有三种基本的连接方式，即___连接、___连接和___连接。
我的
在方框图中，信号从输入端沿箭头方向到达输出端的传输通路称___；系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称___。
我的
在方框图化简过程中，引出点前移需要___跨过方框的传递函数，比较点前移需要___跨过方框的传递函数。
我的
由梅森增益公式可知，改变系统的输入输出在 的情况下，不影响系统的固有运动形式。
我的
下列关于平衡点的说法错误的是
关于线性系统稳定性说法正确的是
关于线性系统稳定判据说法正确的是
稳定性是平衡点的性质，而系统平衡点是基于自治系统定义的，所以有输入信号的系统不存在稳定性的说法。
系统不存在右半平面的闭环特征根，在虚轴上有闭环特征根，则是临界稳定的
3.2客观测验
劳斯表中出现全零行，说明存在关于原点对称的根，以下说法正确的是
代数方程所有根都位于复平面左半平面的充要条件是劳斯表首列元素全部非负。
劳斯表出现全0行，说明系统存在关于原点对称的根，，可以利用上一行构造辅助多项式求出这些根。
劳斯表首列出现0元素，说明系统临界稳定
劳斯表首列出现0元素，且上下同号，说明存在纯虚根，可以利用上一行构造辅助多项式求出这些纯虚根。
3.3客观测验已完成 成绩
反应系统响应快速性的指标有
上升时间的定义为
0%的时间
系统的稳态就是输出不再随时间变化
系统达到稳态，那么说明系统的自由运动已经消失，此时系统输入信号运动形式再发生变化，系统也不会进入动态
阶跃响应曲线是零状态响应，对应的输出初值为零。所以，若系统参考值从一个非零数值变化为新的非零数值时，系统输出从原稳态值变化到新稳态值的过程不是阶跃响应。
3.4客观测验
下列关于一阶系统说法正确的是
.932倍输出稳态值的时间为T
下列关于二阶系统说法正确的是
下列关于欠阻尼二阶系统说法正确的是
欠阻尼二阶系统特征根到原点的距离是阻尼震荡角频率
自然震荡角频率就是二阶系统在无阻尼情况下等幅振荡的角频率
3.5客观测试已完成 成绩
系统降阶过程中能够去掉的极点是
高阶系统的降阶原则是去掉对阶跃响应形态影响很小的极点，在确保系统阶跃响应曲线基本不变的前提下降低系统阶数。
系统降阶只需要将系统传递函数写成零极点表达式，然后去掉符合条件的极点因式
系统经过降阶成为二阶系统后剩下的两个极点称为系统的主导极点
3.6客观测试
关于稳态误差说法正确的是
若E(S)在右半平面或虚轴上存在极点，则系统的稳态误差呈现发散或等幅运动，说明系统不稳定
设定值和扰动同时作用于系统的误差是它们分别作用于系统产生误差的和，这是因为线性系统满足线性叠加定理
第三章练习题待批阅
线性系统的稳定性说的是其唯一的___的稳定性。当系统状态其受到外界扰动作用而偏离了此平衡状态，当扰动取消后，系统仍能够回到原平衡状态，则此平衡状态为___平衡点；反之，为___平衡点。
我的
线性系统稳定的充分必要条件是___。
我的
当sE(s) ___时，可用终值定理求出稳态误差，否则需要___。
我的
稳定的控制系统在动态和稳态都有相应的要求和指标。动态关心___和___ 。稳态则关心___问题。
我的
将高阶系统降阶，需要将传递函数分子分母多项式写成___乘积的形式，然后消去___和___极点。
我的
对于二阶系统，系统稳定的充要条件为特征方程中___；对于特征方程为3s3+2s2+1s+0=0的三阶系统，系统稳定的充要条件为特征方程中所有系数都为正且___。
我的
根据开环传递函数中含有___个数，将系统划分为0型、1型和2型系统，来表示系统对信号的跟踪能力，系统开环增益越大，输入引起的静态误差越___。对于输入信号为0的系统，系统在扰动作用下的静态误差与___积分环节的个数和静态增益有关。
我的
对于一个稳定的系统，固有运动消失之前系统的运动处于___态，固有运动消失之后运动处于___态，稳态具有与___相同的运动形式。
我的
平衡点的稳定分为大范围稳定和局部稳定，线性系统稳定必然是___稳定。
我的
设单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=10/ (s^2(Ts+1))，当系统的输入为单位阶跃信号时，系统的静态误差为___，当系统的输入为1(t)+0.5t时，系统的静态误差为___，当系统的输入为t+0.5t^2时，系统的静态误差为___。
我的
第二空
第三空
1已知系统在零初始条件下的单位阶跃响应为1-e^(-t/T),则系统的传递函数为___。
我的
线性连续系统的动态性能指标主要有___、___、___、___和___。
我的
对于一阶系统G(s)=1/(Ts+1)，其单位阶跃响应为___，响应曲线的斜率初始值为___，过渡过程时间（ ）为 ___，超调为___。
我的
1对于无外界输入的系统，若不管初始状态距离平衡点多远，系统状态都能逐渐趋于平衡点，则此平衡点为___稳定；若只有出发于平衡点周边一定范围内的系统轨迹能趋于平衡点，则此平衡点为___稳定。
我的
由劳斯判据可以根据特征方程的系数直接判断系统的稳定性。劳斯判据中，线性系统稳定的充分条件是___；否则系统不稳定，且___等于特征方程的正实部根的数目。
我的
第二空
一个___系统在输入量或扰动的作用下，经历___进入___后的误差称为稳态误差。
我的
劳斯表中首列出现0元素，且上下不存在变号，说明___，此时应该___ 然后继续劳斯表的计算。
我的
线性连续二阶系统的动态性能分析中，根据阻尼系数ζ的不同，稳定的二阶系统可分为无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼四种运动状态。对应阻尼系数ζ的取值范围分别是___、___、___和___。ζ___时，系统处于负阻尼，是不稳定的。
我的
第二空
第四空
1劳斯表中出现全零行的情况表明___，此时应该___然后继续劳斯表的计算。
我的
线性连续二阶系统的运动与极点位置有关，稳定的二阶系统极点位于复平面___半平面，阻尼系数是极点与原点连线和___夹角的___。欠阻尼稳定二阶系统，其自然震荡角频率是极点与原点连线的___，阻尼震荡角频率是极点到___的距离。
我的
根轨迹的正确定义是
关于根轨迹说法正确的是？
下述说法正确的是
判断复平面上某个点是否属于根轨迹用角条件。
模条件用于求使闭环特征根位于根轨迹上特定点的K*值
4.2客观测验已完成
关于根轨迹说法错误的是
有角条件导出的根轨迹绘制规则有
当系统具有开环重极点和开环重零点时，对应出射角、入射角公式中出射角和入射角应乘以开环极点和开环零点的重数
第4章填空题
系统的根轨迹关于__对称，分支数等于__，起点为系统的__，终点为系统的__和__。
第一空
在原开环传递函数中增加开环零点，根轨迹将向____偏移，有利于系统的____和____。在原开环传递函数中增加开环极点，根轨迹将向____偏移，可以提高系统的抗干扰能力。
第一空
闭环系统的特征根由系统的结构和参数决定。当系统的某个参数从0到正无穷变化时，系统特征根在复平面的位置会____，所形成的轨迹称为____。
第一空
对于负反馈系统，实轴上的开环极点和开环零点把实轴划分为若干区域，对于其中任一区域，如果其右边实轴上的开环零、极点个数之和为____，则该区域____根轨迹。
第一空
计算根轨迹与虚轴的交点的常用____、____两种方法。
第一空
当系统满足____时，根轨迹增益 由 变化时，闭环极点的和始终保持不变，恒等于系统的____。
第一空
第二空
绘制根轨迹的依据是系统的闭环特征方程，一般将其改写成____，并分解为____条件和____条件，其中____用来确定某点是不是属于分轨迹，____用来确定根轨迹上某点处对应的根轨迹增益。
第一空
第二空
某系统的根轨迹方程为N(s)/(s)=-1，则通过构造辅助方程____可以求出根轨迹的分离、汇合点。
第一空
两条或两条以上根轨迹分支在s平面上的交点称为根轨迹的____，实轴上分离点（ ）的分离角恒为____。
第一空
从开环复数极点出发的根轨迹切线的方向角称为____。趋于开环复数零点的根轨迹切线的方向角称为____。
第一空
在绘制远离原点的根轨迹时，略去原点附近的一对相距很近的零、极点的影响，是因为他们在____中的作用相互抵消。
第一空
某系统的开环传递函数6(s+2)/(s+1)(s+3)(s+5)，则闭环极点的和为____，闭环极点的乘积为____。
第一空
第二空
5.1客观测试已完成 成绩
稳定的线性系统，输入正弦信号，则输出是与输入同频率的正弦信号，如下说法正确的是
关于频率特性说法正确的是
关于极坐标图说法正确的是？
随时间变化的信号，可以看成是不同频率正弦信号的合成。相比于变化慢的平滑信号，变化快的尖锐信号中高频成分所占比重更大。
系统输出与输入信号形态上的差异是由于系统对输入信号不同频率的作用不同，从而改变了信号中不同频率成分的比重。
系统对输入信号高频成分衰减越厉害，则系统的响应越快。
对数频率坐标展宽了低频段，压缩了高频段，频率零点位于负无穷远。
5.2客观测验
关于基本环节极坐标（ ）图说法错误的是
关于基本环节对数频率特性图说法错误的是
震荡环节谐振频率处对幅值增益最大，称为谐振峰；对应于Nyquist图的起始点
不稳定基本环节与稳定基本环节的对数幅频特性图相同，对数相频特性图关于0度线对称。
互为倒数的两个传递函数，他们的对数幅频特性图关于0线对称，对数相频特性图相同
5.3客观测试
关于复杂系统对数频率特性图，说法错误的有。
求出。
、所有极坐标图都终止与原点。
复杂系统对数频率特性图可以将其基本单元对数频率特性图叠加得到
复杂系统极坐标图可以将其基本单元极坐标图叠加得到
系统增益改变时，其对数幅频特性图产生纵向平移，相拼特性图不变，极坐标图会以原点为中心膨胀或收缩。
5.4客观测验
关于Nyquist稳定判据说法错误的是
广义形围线绕原点的无穷小半圆关于开环传递函数的映射曲线就是原点。
闭环系统稳定的充分必要条件是，系统型围线关于开环传递函数的映射曲线逆时针包围-1点的圈数等于开环传递函数在右半平面的零点数减去极点数。
Nyquist稳定判据是用系统的开环频率特性图判断闭环稳定性。
5.5客观测试
关于稳定裕度说法正确的是
关于稳定裕度在频率特性图中的表示说法正确的是
最小相位系统稳定要求
、增益裕度小于5.6客观测验已完成 成绩
无法利用开环频率特性图分析系统的闭环性能
从系统开环传递函数低频段oe图能够分析得到系统的信号跟踪能力
具有低频高增益高频低增益开环频率特性的系统，其闭环截止频率与开环截止频率基本相同。
若单位反馈系统具有低频高增益高频低增益的特点，其闭环截止频率与开环截止频率基本相同。
若系统的开环频率特性具有低频高增益高频低增益的特点，则系统闭环对数幅频特性低频部分就是0分贝线，高频部分与开环频率特性重合。
系统开环oe图的截止频率越高，系统的快速性就越好。
第五章填空题
频率响应法的基本思想是把控制系统中的输入看成为____的叠加；系统的输出就是____的总和。
第一空
系统开环频率特性图主要有____图、____图和____图。
第一空
一个信号可以看作许许多多正弦信号的叠加，这些正弦信号的相对幅值不同，也就是在信号中所占的比重不同，信号中____成分比重越多，就越锐利快速，信号中____成分比重越多，就越迟钝平缓。
第一空
对于一稳定的线性系统，当系统的输入为正弦信号时，其稳态输出是____。只是在系统作用下，输入正弦与输出正弦在____和____上有差异，而此差异会随着输入信号____的不同而变化，输出与输入的幅值比为系统的____，输出和输入的相位差为系统的____。
第一空
系统的传递函数写成基本环节乘积形式，其oe图的起始斜率取决于____环节的个数；以后每遇到一个基本环节，斜率在此基本环节的____处做相应的变化。最小相位系统的幅频特性与相频特性所具有的对应关系是____。
第一空
根据频域分析的基本思想，系统的频率特性函数为G(jw)=(w)e^(jφ(w))，其中(w)为系统的____，φ(w)为系统的____；设系统的控制输入为Usin(t)，则系统的稳态输出为____。
第一空
设系统的传递函数G(s)=10/(2s+1)，则系统的幅频特性为____，相频特性为____；若系统的控制输入为2sin5t，则系统的稳态输出为____。
第一空
一个非周期信号加在具有低通特性的系统上，则它所含的____可以较好地在输出信号中复现出来，而____则要受到削弱。其结果是与输入信号相比，输出信号的波形必然会显得____。
第一空
开环传递函数的比例系数增大K倍，则系统的Nyquist图将____，系统oe图的幅频特性将____、相频特性将____。
第一空
某系统的极坐标图穿越单位圆，则其对数频率特性曲线的____在相同频率处穿越____；系统的对数相频特性曲线穿越-180度线，则其极坐标图在相同频率处穿越____。
第一空
当系统的传递函数含有____环节时，系统的极坐标图起始于无穷远处；若含有3个积分环节，从无穷远 （ ）度处起始；具体从那个象限落笔要看 （ ）。
第一空
互为倒数的基本环节，它们的对数幅频特性____，对数相频特性____。最小相位环节与其对应的非最小相位环节对数幅频特性____，对数相频特性____。
第一空
某单位负反馈系统开环频率特性的低频段具有很高的增益，高频段增益远小于1，则在低频段此系统的闭环幅频特性就是____，在高频段此系统的闭环幅频特性____。
第一空
系统开环oe图的不同频段能够反映系统的不同特性，其中____看系统精度，____看系统的稳定性和响应速度，____看系统的抗扰能力。
第一空
—个闭环控制系统的通频带愈宽，则系统响应速度____，愈能准确地复现输入信号。但过宽的带宽会降低系统____的能力。
第一空
为了保证系统的稳定性，最小相位系统oe图的幅频相频曲线应在W附近相当宽的频率段上的斜率保持为____。
第一空
系统传递函数分子多项式为m阶，分母多项式为n阶（ ），其极坐标图从____度的方向终于____。
第一空
第二空
设反馈控制系统的开环传递函数G(s)H(s)关于形围线（ ）的映射曲线为Γ，那么系统稳定的充分必要条件是曲线Γ不穿过(-1,j0)点，且____时针包围临界点(-1,j0)的圈数 等于开环传递函数在____的极点数 。
第一空
对于最小相位系统（ ），度量闭环系统相对稳定性的方法是用开环频率特性曲线与(-1,j0)点的接近程度来表征，通常用____和____来度量。
第一空
幅值稳定裕量h>1说明系统稳定；相角稳定裕量r
第一空
系统的相角裕量变小，则系统的超调会____，系统的开环截止频率降低，系统的快速性____抗噪声能力____。
第一空
若闭环幅频特性有谐振峰。系统对输入信号频谱中这一频率段内的有很高的____，因而其响应必有按这个频率段的频率____的强烈倾向。
第一空
系统的相角裕量越大，超调越____；截至频率越高，快速性越____，抗高频干扰的能力越____。
第一空
下列属于频域指标的是
超调量。
谐振峰。
衰减比。
过渡过程时间。
关于校正说法正确的是
下列属于有源校正装置的是
R网络与运算放大器组成的PI控制器。
R超前校正网络。
R滞后校正网络。
气动PI控制器。
一般来说，下列说法错误的是
闭环截止频率越高，系统快速性越好。
闭环截止频率越高，系统快速性越差
相角裕量越大，系统超调越大。
谐振峰越大，超调越大。
基本校正方式有
串联校正。
局部反馈校正。
前馈校正。
混合/复合校正。
6.2客观测验
利用开环oe图设计控制器的步骤中不包含
超前校正中，关于超前校正环节(αTs+1)/(Ts+1)的参数计算说法正确的是
滞后校正中，关于滞后校正环节(Ts+1)/( βTs+1)的参数计算说法正确的是
在超前滞后校过程正中，说法正确的是
基于频率法的校正过程中，超前校正装置主要用来提供超前角，滞后校正装置主要用来提供滞后角。
超前校正会使系统开环截止频率后移，所以在设计超前角度时，应留出一定的裕量。
6.3客观测试
根轨迹校正最后需要进行验证的原因有。
闭环极点期望位置是按照二阶欠阻尼系统设计，最后得到的闭环系统往往为高阶系统，性能会与二阶欠阻尼系统有所差异。
系统受到扰动的情况下，可能不满足设计要求。
设计过程并非精确计算，一些步骤，譬如增加开环偶极子，带来的影响会可能是最终的系统不满足设计要求。
根轨迹法本身就不准确。
关于开环偶极子的影响，说法正确的是。
基本不影响根轨迹的走向。
会明显影响根轨迹的走向。
会影响系统的静态误差。
会改变系统的静态开环增益。
E 在根轨迹增益不变的情况下，增加开环偶极子，会导致闭环特征根位置的显著移动。
根轨迹校正需要将时域指标转换成系统闭环极点的期望位置，所依据的是欠阻尼二阶系统的性能指标公式。
满足设计要求的闭环极点期望位置是唯一的，所以对应控制器及其参数也是唯一的。
设计控制器使根轨迹经过闭环极点的期望位置来满足系统的动态性能指标，然后选择根轨迹增益满足静态性能指标。
第六章填空题
通过增加适当的装置改善系统特性的方法称为____，为此目的而加入的装置称为____。
第一空
控制系统的基本的校正方式有____校正、____校正、____校正和____校正。
第一空
PI控制器的输入－输出关系为____由此可得PI控制器的传递函数为____。
第一空
微分环节起到“提前预报”的作用。其作用的结果是使系统的超调____，振荡____，过渡过程____。但P控制器对____过于敏感。
第一空
从频域角度，系统的串连校正方式主要有____校正、____校正和____校正。
第一空
超前校正的主要作用是____。可以用它补偿系统固有部分在截止角频率附近的相角滞后，以提高系统的____改善系统的动态特性。超前校正会使系统的截止频率后移，所以计算超前角时需要留出____。
第一空
滞后校正能够在开环比例系数 不降低的前提下，降低____频段和____频段的开环增益而不影响____频段。
第一空
超前校正适用于改善系统的____，而滞后校正常用于改善系统的____。如果系统的动态和稳态特性均较差时，通常需采用____。
第一空
滞后校正的转折频率 选得距截止频率 越远，滞后校正装置本身在 处造成的相角滞后就____。然而， 距 越远，容易造成“____”现象。
第一空
用根轨迹法进行系统校正，是将高阶系统看作欠阻尼二阶系统进行设计，所以，在校正装置设计之后，需要进行____，看被忽略掉的系统极点对系统动态性能的影响。正因为降阶处理的粗略性，设计之初确定主导极点位置时需要留出____。
第一空
用根轨迹法设计系统的校正装置，首先由给定的____确定主导极点的位置；然后通过设置校正装置的____使根轨迹通过主导极点的预期位置；最后，计算预期位置处的根轨迹增益从而得到校正装置____，通过增加____满足系统的静态精度要求。
第一空
在原点附近增加一对开环偶极子，根轨迹的走向和特征根的位置____，所以基本上不改变系统的____特性，其作用主要是改变系统的____，提高系统的静态精度。
第一空
某信号的最高次谐波角频率为wm，若想用理想滤波器不失真地将采样信号复现为原连续信号，采样频率至少为
5wm。
1.5wm。
2wm。
wm。
下列装置不属于保持器的是
零阶保持器。
/转换器。
/转换器。
采样装置。
关于采样控制系统，说法正确的是
采样后的信号属于离散信号。
采样后的信号值域是离散的。
采样后的信号值域是连续的。
采样是为了协调被控过程和控制器工作频率，避免大幅震荡。
计算机控制系统中，将连续被控量转换成离散信号的是/装置，将离散控制量转换成连续控制信号的是/装置。
采样控制系统在采样间隔期间，对作用于系统的扰动没有补偿作用。
控制系统中全部信号都是定义在离散时间域的系统称为离线控制系统
7.2客观测验
下列不属于离散系统数学模型的是
脉冲传递函数是离散系统输出Z变换与输入Z变换的比值。
脉冲传递函数乘以输入信号的Z变换得到的就是系统输出信号的Z变换。
两个子系统串联而成系统的脉冲传递函数是两个子系统脉冲传递函数的乘积
离散系统方框图化简过程中，采样开关的位置不会影响化简结果
7.3客观测验 待做
关于离散系统稳定性充要条件，说法正确的是。
所有闭环极点位于复平面左半平面。
所有开环极点位于复平面左半平面。
所有闭环极点位于复平面单位圆内。
所有差分方程特征根位于复平面单位圆内。
E 所有差分方程特征根实部小于-1。
离散系统输出分为自由运动和受迫运动，自由运动形式取决于输入信号，受迫运动形式取决于系统极点。
Routh判据只能判断连续系统的稳定性，不能应用于离散系统的稳定性判定。
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